电机轴与中心输入轴连接，电机转动，带动输入轴中间成对称180度均布的偏心轮转动，偏心轮的外圆周上安装有无外圈滚柱轴承，滚柱轴承的滚柱与摆线片内孔配合，从而推动摆线片做摆线运动，摆线片的外圆周均布有N个RV齿。外圈的内孔均布有N+1个圆柱滚子，圆柱滚子与RV齿啮合。摆线片的运动受圆柱滚子限制，是摆线片做绕中心的回转运动。电机旋转一圈，摆线片反向转动一个RV齿，实现减速运动。其减速运动通过与输出法兰和支撑法兰固联的传力销传递给输出法兰。